MATLAB в инженерных и научных расчетах


Пример подготовки и решения конкретной задачи - часть 3


Рис. 4.16. Блок-схема подмодели линейного осциллятора.

 

Рис. 4.17. Блок-схема основной модели линейного осциллятора

При этом на изображении блока подсистемы в блок-схеме основной модели автоматически появляется такое количество входов, которое совпадает с числом введенных в подсистеме блоков  In , и выходов, равных числу блоков  Out , использованных в подсистеме.

Вызвав команду  Start  из меню  Simulation  окна основной блок-схемы, можно активизировать процесс моделирования созданной S – модели осциллятора. По окончании этого процесса появится дополнительное графическое окно, созданное блоком  XY Graph , на котором изображается фазовый портрет осциллятора при выбранных параметрах. Если теперь дважды щёлкнуть мышью на блоке  Scope  в блок-схеме осциллятора, то появится ещё одно графическое окно (рисунок 4.18) с графиком зависимости координаты  х  от времени.

Рис. 4.18. Колебания линейного осциллятора

Изменяя данные настройки входных блоков  Constant, можно проводить исследования поведения осциллятора при произвольных значениях входных параметров.

Рис. 4.19. Резонансные колебания осциллятора ( при p = k )

В качестве заданий применения пакета расширений  Simulink рассматривается задача об определении управляющих факторов, обеспечивающих программное движение манипулятора [ 7 ].

Манипулятор (рис. 4.24 – 4.26), состоящий из звеньев 1, 2 и захвата D, приводится в движение приводами  А  и  В. Захват D перемещается вдоль прямой  ONCo  стороны   привода  А   к  звену   1   прикладывается  либо управляющий момент МА (варианты 2, 4, 7, 8, 12, 22, 24-26, 29), либо управляющее усилие РА (варианты 1, 3, 5, 6, 9-11, 13-21, 23, 27, 28, 30). Привод  В  воздействует на звено 2 либо моментом МВ (варианты 1-3, 5, 6, 8-11, 13-21, 23, 27), либо управляющим усилием РВ (варианты 4, 7, 12, 22, 24-26, 28-30).

Перемещение звена  1 (варианты 3, 4, 7, 12, 22, 24-26, 28-30) или звена 2 (варианты 1, 2, 5, 6, 8-11, 13 - 21, 23, 27) манипулятора ограничено препятствиями К и L, поэтому изменение угла поворота ? = ? (t) этого звена возможно лишь в интервале [?(0), ?(?)], где ? — время движения звена. Технические условия работы манипулятора требуют, чтобы указан­ное звено сошло со связи К при t = 0 и «мягко» коснулось препятствия L при t = ?, т. е. так, чтобы были удовлетворены условия




Начало  Назад  Вперед



Книжный магазин